Ideas para trabajar en Simscape con un robot con cadenas cerradas, como el que se va a construir en el curso 2022. El robot que se propone es similar a los siguientes:

No está claro cómo exportar directamente un ensamblaje parecido desde Solidworks, ni siquiera si es posible. Lo que es seguro es que, en último caso, los arreglos finales del ensamblaje los podremos hacer directamente con Simscape, siguiento las ideas de esta demo:

Aunque hay plugins para exportar de SolidWorks a formato urdf, oparece que este formato no sirve para convertir las cadenas cerradas bien. En cambio parece que la exportación a formato xml si conserva las relaciones y quizás nos permita obtener directamente el modelo de simscape.