Ahora utilizaremos un motor para mover cada eje del mecanismo.
En primer lugar necesitamos el modelo de un motor, por ejemplo el motor de continua. En el Proyecto de la asignatura (en la carpeta MODELOS/modelos_motorCC) tenemos tres modelos del motor de continua. El modelo más simple consiste en una relación ω/V que se reduce a un sistema de primer orden para un motor sin carga.
Copiar los modelos a nuestra carpeta y utilizar el modelo de simulink de la librería (motorCC_Simulink) comprobando que se ajusta a las ecuaciones diferenciales que modelizan el conocido motor de continua (están resumidas en la sección de apuntes/modelos de este bloque).
Implementar el modelo del motor 118742-10W de Maxon sin carga de los apuntes. Comprobar que se cumplen las especificaciones de las hojas de características del fabricante en el punto nominal de funcionamiento: 5230rpm alimentado 9V. Analizar el comportamiento dinámico: tiempo de respuesta y de establecimiento.
El modelo dcmotorCC_simscape.slx es el modelo equivalente del motor de continua pero en simscape, añadiendo una reductora y alimentado por baterías. Confrontar estos componentes con los apuntes. Ajustar sus parámetros para obtener una respuesta compatible con las especificada para el motor 118742-10W de Maxon (o algún otro motor de interés).
Revisar los componentes "Ideal Sensor" del bloque "Sensors" del modelo, que hacen de interfase entre las variables físicas con el resto de los modelos.
