Modelo de simulink vs. Modelo de simscape

Aunque tengamos nuestro modelo mecánico importado en formato Simscape, vamos a quere utilizar también bloques de simulink, por lo que es conveniente pararse a ver las peculiaridades de ambos.

Los bloques de Simulink (o de diagramas de bloques Input/Output) y los de simscape (o de physical simulation) son diferentes en su aspecto, y los segundos siempre conectan variables físicas con dimensiones. Por eso hemos venido utilizado un elemento llamado Simulink-PS Converter para combinar ambos tipos de sistemas. Pero en definitiva, ambos sirven para poner sistemas de ecuaciones diferenciales (y otras expresiones matemáticas) de manera que se puedan resolver con métodos numéricos.

Los archivos que hemos importado en días anteriores describen sistemas mecánicos incluyendo toda la información necesaria para definir esas ecuaciones. En Matlab podemos importar sólo modelos cinemáticos, pero a nosotros nos interesan modelos que tienen en cuenta las características dinámicas de la máquina (masas, densidades, inercias, rozamientos...), y por ello trabajamos con Simulink/Simscape.