P3 - Control del motor de continua
OBJETIVO: necesitamos controlar la velocidad en cada eje de nuestra máquinaP3 - Control del motor de continua
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Ahora pasamos a controlar el robot en cadena cerrada, empezando por un control de velocidad.
La imagen siguiente ilustra los lazos de control anidados que típicamente se utilizan para el control del motor DC:
Pero emepzemos con un modelo más sencillo, intentanto realimentar directamente el modelo de simscape de motor DC con el que trabajamos antes:
SI QUEREMOS UN CONTROL QUE INCLUYA LAZO DE CORRIENTE:
el modelo motorCC_control.slx de nuestra librería ya es bastante complejo, al incluir la alimentación del motor por PWM y el control de velocidad de un motor de imanes permanentes. El lazo de posición lo cerraremos nosotros mismos.
Los ajustes de los parámetros del motor y de los lazos de control se estudian con detalle en otras asignaturas, por ahora nos conformaremos con cualesquiera que funcionen por prueba y error.
Lo primero es que el motor proporcione el par suficiente para mover nuestro robot. En nuestra simulación hemos querido conservar el accionamiento del eje 2 tal y como lo teníamos en la librería, y hemos añadido el efecto de la gravedad. La respuesta que obtenemos en el segundo eje es:
posición del eje 2 (rad)
velocidades ejes robot
corriente motor eje 2
Ahora debemos revisar todos los parámetros del sistema (regulador de corriente, PWM, puente en H, etc.) y ajustarlos a nuestras necesidades. Es un buen momento para poner en práctica nuestros conocimientos de control de accionamientos.
Una vez ajustado un motor, es sencillo cortar y pegar los mismo elementos para el otro eje de la máquina, teniendo en cuanta que la potencia necesaria de los accionamientos siguientes será menor, normalmente.
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