Modelos en Matlab/Simulink y Simscape
Modelos en Matlab/Simulink y Simscape
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Matlab trabaja con modelos de sistemas dinámicos del tipo rigid body tree:
>> model1 = importrobot('abb_irb_120d.urdf');
Simscape utiliza otro tipo de modelos para describir lo mismo: simscape multibody model :
>> model2 = smimport(model1);
Modelo de simulink vs Modelo de simscape
Modelo de simulink vs Modelo de simscape
Aunque tengamos nuestro modelo mecánico importado en formato Simscape, vamos a querer utilizar también bloques de matlab-simulink, por lo que es conveniente parase a ver las peculiaridades de ambos.
Los bloques de simulink ya los conocemos y los hemos utilizado. Los de simscape o de physical simulation son diferentes en su aspecto, y conectan variables físicas con dimensiones:
Para entender mejor la diferencia entre ambos dominios de simulación, ver los dos siguientes videos:
Part 1: Introduction to Simscape.Diferencia entre Simulink y Simscape o simulación física (video de 20')
Part 2: Simscape Fundamentals.Tutorial sobre creación de modelos simscape (video de 35')
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