P3 - Movimiento de la máquina (acoplamiento máquina-motor)
OBJETIVO: mover un mecanismo con un motor eléctrico P3 - Movimiento de la máquina (acoplamiento máquina-motor)
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Utilizaremos ahora el motor eléctrico para mover los ejes de la máquina que estemos simulando.
Acoplamiento a un eje rotatorio
Acoplamiento a un eje rotatorio
Utilizar cualquier modelo de motor DC de los que hayamos desarrollado en la fase anterior, para mover los ejes. Para ello necesitamos un interface entre el eje del motor y el del robot, de manera que las velocidades de ambos estén acopladas (Ideal Angular Velocity Source de simscape) de manera que el par transmitido al eje sea el correcto (Ideal Torque Sensor de simscape).
El bloque que hace esta interface, llamado Rev-Rot Interface, está disponible en el proyecto de la asignatura (carpeta de MATERIALES).
El acoplamiento de las ecuaciones del motor con las de la máquina requiere utilizar la velocidad, que podemos explicitar en el bloque de la articulación, de la siguiente manera:
Acoplamiento a un eje prismático o lineal
Acoplamiento a un eje prismático o lineal
Una articulación prismática genera movimiento lineal gracias por ejemplo a un motor con un mecanismos de tornillo sin fin.
Se simula de manera análoga al acoplamiento anterior, pero cambiando movimiento angular por lineal, y pares por fuerzas. El interface se basa en que las velocidades de ambos movimientos (el generado por el motor con su mecanismo de conversión de movimiento angular a lineal, y el de la máquina) estén acopladas (Ideal Traslational Velocity Source de simscape) de manera que la fuerza total sobre el eje sea la combinación (Ideal Force Sensor de simscape).
El bloque que hace esta interface, llamado Lin-Vel Interface, está también disponible en el proyecto de la asignatura (carpeta de _MATERIALES_/MODELOS/).
Aquí ha sido necesario modificar el modelo del eje prismático para que tenga como entrada una fuerza, y como salida la velocidad lineal del mismo. En este ejemplo se mantuvieron los demás ejes fijos.
Como el motor está sin control de posición, llegados a este punto conseguiremos que los eslabones del robot giren con los motores.
Podemos hacer pequeños experimentos interesantes, como incorporar o anular el efecto de la gravedad (en el bloque World ), o podemos empezar a preocupamos de poner límites de giro en cada uno de los ejes (bloque Joint) y ver los efectos que tienen en pares y velocidades.
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