P4 - Modelos de cinemática y de trayectorias
OBJETIVO: descripción matemática de la cinemática de brazos robots y la interpolación de trayectoriasP4 - Modelos de cinemática y de trayectorias
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Hasta ahora hicimos control de posición en el espacio articular: las referencias que se quieren alcanzar son posiciones angulares de las articulaciones. Ahora nos interesa alcanzar posiciones en el espacio de trabajo: posiciones cartesianas XYZ. Obtener las primeras a partir de las segundas es lo que se llama el problema de la cinemática inversa.
4 Control cinemático
4.1. Modelo cinemático directo .......... 79
4.2. Cinemática inversa ................. 98
4.3. Generación de trayectorias ......... 104
main.article_TEMA4.pdfApuntes
(pdf, 38 pags)
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