control 2023 - UO - P6

P6 - Descripción del movimiento del sólido rígido en 3D (MR y CH)

OBJETIVO: conocer las propiedades y saber calcular las operaciones básicas geométricas de movimiento, traslación y orientación, en formato Matriz de Rotación y Coordenadas Homogéneas

Necesitaremos utilizar algunos sensores para controlar el movimiento de nuestra máquina a alto nivel.

6 Orientación del sólido rígido

6.1 Matriz de orientación ............... 129
6.2 Coordenadas homogéneas .............. 133
6.3 Ángulos de Euler .................... 136

main.article_TEMA6.pdf

Apuntes
(pdf, 46 pags)

Videos recomendados:

Orientación, Trama, Configuración, Matriz de rotación (MR), espacio SO(3).
(Texto 2, Secc. 3.2.1)

Desde 8:10'' Propiedades del grupo SO(3) (cont.)
(Texto 2, Secc. 3.2.1)

Coordenadas homogéneas (CH). Grupo SE(3). Propiedades. Algebra.
(Texto 2, Secc. 3.3.1)

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